对由速度环和电流环组成的内环设置了两个PI调节器，分别调节速度和电流，二者之间实现串级联接。在万能试验机控制系统内环的设计中，为获得良好的控制效果，需要进行PI调节器参数的整定。对于具有多个回路的复杂系统，由于含有多个控制器和众多的参数，参数整定的工作量较大。对于这样的系统可以使用最优化技术整定参数，在实际应用中，特别是对于一些复杂的系统，优化过程往往需要仿真来完成。计算机提供了有效的计算手段，使得这种技术得到广泛地应用。采用参数的自寻优控制来实现内环PI调节器的参数整定，提高PI调节器对对象参数变化的适应性。在PI调节器参数的自寻优控制中，要解决的这要问题是：

1.  寻优方法的选择。

2.  性能指标的选择。

寻优方法的选择

在数学上，解决参数优化问题的方法一般有两条，即间接寻优法和直接寻优法。间接寻优法面向目标函数的梯度，并按照满足目标函数极值点的充分必要条件来进行寻优，如最速下降法和共轭梯度法就属于多变量间接寻优方法。由于在控制系统的参数优化问题中，目标函数一般很难写成解析形式，而间接寻优方法只适用于目标函数具有简单而明确的数学形式的最优化问题。因此，控制系统参数优化很少采用间接寻优法对参数进行寻优哺引。直接寻优法则是直接计算目标函数的值，按照一定的寻优规律改变寻优参数的向量，从而得到相应的目标函数，然后判断其目标函数是否达到最小，若是则停止搜索，否则再改变被寻优参数向量，一直到满足为止，这种方法的迭代步骤较简单。单纯形法是一种不必计算导数和梯度的直接寻优方法，其具有控制参数收敛速度快、计算工作量小、简单实用等特点，应用也比较广泛。所以，拟采用改进的单纯形法实现对内环调节器进行参数优化。单纯形是指在N维空间中，由N+1个点构成的几何图形。它的基本思想为：在寻优参数空间中构造一个超几何图形，计算此图形各项点的目标函数值并比较它们的大小，然后抛弃最坏点（即目标函数值最大的点），代之以超平面上的新点，从而构成一个新的超几何图形，循环往复，逐步逼近于极小值点。